ای بر طراحی رباتهای
موازی شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها پیچیدگی بیشتری نسبت به انواع
مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادی نداشت لذا رباتهای موازی با درجه آزادی
کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادی کنترل آسانتر، فضای
کاری بیشتری دارند. بعد از آن رباتهای سه درجه آزادی که توانایی حرکت صرفا انتقالی و یا صرفا چرخشی
داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادی واقع شدند. با گسترش استفاده و طراحی انواع
رباتهای متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده های نو وارد حوزه طراحی
شد و انواع تئوریهای مختلف برای مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که در طراحی مورد
توجه است کنترل پذیری ربات در فضای کاری آن میباشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که ربات در آن
منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهای اصلی در طراحی ربات دانست. برای این منظور طراحی
مکانیزم حرکت اسپیندل در صفحه مورد مطالعه قرار میگیرد و به علت اینکه این حرکت باید خیلی دقیق
باشد از اصول طراحی ایزوتروپی استفاده میشود.

پیش زمینه کلی
 مطابق تعریف کمیسیون IFToMM بازوی مکانیکی ماهر (که از این پس به اختصار ربات گفته میشود)
وسیلهای برای گرفتن و حرکت کنترل شده اشیاء برای انجام عملی خاص است. تعدادی از این رباتها در
شکل های 1 -1 الی 5 -1 آورده شدهاند .
 تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره هایی مشخص می شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش های

خرید متن کامل این پایان نامه :

معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از رباتهای صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون
صنعتی در دهه های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از رباتهای صنعتی در محیط های آلوده
صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین رباتهای صنعتی به دلیل دقت و تکرار پذیری بالا در جهت تولید
محصول بیشتر و مرغوبتر همواره مورد توجه صنعتگران قرار گرفتهاند. امروزه از ربات ها در خطوط مونتاژ،
جوشکاری، ماشین کاری، پزشکی و صدها عملیات دیگر استفاده  و ربات های متحرك می شود. ربات های

صنعتی را می توان به دو دسته کلی روبات های ایستگاهی تقسیم کرد .
از بازوهای صلب که به در این پایان نامه ربات ها از نوع ایستگاهی و به صورت زنجیره سینماتیکی
به یکدیگر متصل شده اند، در نظر گرفته می شوند. یک جفت سینماتیکی، 4 وسیله جفت های سینماتیکی
اتصال دو بازو به صورتی است که حرکت نسبی آنها به یکدیگر مقید شده باشند. زنجیره های سینماتیکی به
زنجیره های سینماتیکی ساده یا پیچیده و باز یا بسته تقسیم می شوند. اگر این زنجیره حداقل شامل یک
بازو باشد که فقط به یک بازوی دیگر متصل شده باشد، آن زنجیره باز نامیده می شود (شکل 1-1)، در غیر
اینصورت زنجیره بسته نامیده می شود (شکل 2-1). همچنین وقتی یک زنجیره سینماتیکی، ساده نام می
گیرد که در آن یک بازو حداکثر به دو بازوی دیگر متصل شده باشد (شکلهای 1 -1و2- 1)؛ در حالیکه در یک
زنجیره سینماتیکی پیچیده، حداقل یک بازو به سه یا چند بازوی دیگر متصل می شود .